Wenn die Pins es hergeben kannst du auch mehrere Module gleichzeitig an einem ESP betreiben. Absolut kein Problem. Die Codes müssen lediglich kombiniert werden. Hier sind es z.B zwei Relais die angesteuert wurden.

https://my.makesmart.net/topic/80/wie-kann-ich-ein-2-relais-mit-dem-d1-mini-anteuern

Jeder Pin kann einzeln als ein oder Ausgang definiert werden.

Hier hab ich auch nur einen D1 Mini verwendet um mehrere Dinge einzulesen bzw. zu schalten

https://my.makesmart.net/topic/30/mister-t-eisteemaschine-diy

Da gleiche gilt auch für einen MFRC522 und einem Relais. Absolut kein Problem